從基本結構來看，伺服系統(tǒng)主要由三部門組成：控制器、功率驅動裝置、反饋裝置和電念頭（圖1）。控制器按照數(shù)控系統(tǒng)的給定值和通過反饋裝置檢測的實際運行值的差，調節(jié)控制量；功率驅動裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電念頭之上，調節(jié)電念頭轉矩的大小，另一方面按電念頭的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉換為電念頭所需的交流電或直流電；電念頭則按供電大小拖念頭械運轉。

圖1中的主要成分變化多樣，其中任何部門的變化都可構成不同種類的伺服系統(tǒng)。如根據(jù)驅動電念頭的類型，可將其分為直流伺服和交流伺服；根據(jù)控制器實現(xiàn)方法的不同，可將其分為模擬伺服和數(shù)字伺服；根據(jù)控制器中閉環(huán)的多少，可將其分為開環(huán)控制系統(tǒng)、單環(huán)控制系統(tǒng)、雙環(huán)控制系統(tǒng)和多環(huán)控制系統(tǒng)。